2 way communication site to site

We have an existing site to site vpn with a customer. They are the server and we are the client. I am not sure what their vpn server is.

We have full access to what we need on their network.

Now they are wanting machines on their network to talk to one of our servers.

is there a way to do with with the current vpn connection or do I have to create a connection so I am the server and they are the client and route the traffic between the 2 connections?

Thanks.

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